الفهرس Only 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 132 |  |  |
| | | from | 132 | | |
Abstract
تستخدم على نطاق T الربوتات الكارتيزية و التي تعتمد في حركتها على المحاور الثلاث الرئيسية واسع في التطبيقات الصناعية مثل آلات التصنيع باستخدام الحاسب الآلي و تطبيقات اللحام, وغالبا ما تكون وسيلة امداد الحركة في الربوت الكارتيزي عبارة عن محرك الخطوة, حيث يتم التحكم في حركة المحاور الخاصة بالربوت و موقعهم عن طريق التحكم في هذا المحرك باستخدام تقنيات تحكم بسيطة, و لزيادة درجة التحكم و دقة اداء الربوت الكاتيزي يتم استخدام تقنية الخطوة الميكرونية و ذلك عن طريق دائرة كهربية لتغذية محرك الخطوة بنبضات كهربية مما يؤدي إلى دورانه بمقدار زاوية تقدر بأجزاء من الدرجة، و لكن هذا الاسلوب يفشل في حالة الحلقة المفتوحة بدون تغذية عكسية ينتج خطأ في الوصول للم وضع الصحيح و حيث يوجد خطأ يكون متراكب و متزايد، و ذلك لأن بعض الخطوات الميكرونية لا ينتج عنها العزم المناسب للتغلب على الحمًل الواقع على المحرك، لهذا السبب يتم دراسة استخدام متحكم آلي باستخدام تقنية الحلقة المغلقة ذو T, تغذية عكسية مع المتحكم المنطقي العائم للتغلب على هذه المشكلة 1- وفي هذا البحث يتم تصميم و تنفيذ نظام تحكم حلقة مغلقة في حركة محرك الخطوة باستخدام الذكاء 1- مع التغذية, وذلك لتحقيق التتبع الدقيق لمسارات الحركة 1لمتحكم المنطقي العائم T الاصطناعي على هيئة المطلوبة في المستوي الافقي مع سرعة مناسبة, باستخدام الموضع كتغذية عكسية، بالاضافة إلى ذلك, تم تصميم و تنفيذ دائرة تشغيل محرك الخطوة باستخدام تقنية الخطوة الميكروئية لتحسين دقة التموضع و زيادة سرعة المحرك، زيادة على ذللك القيام بعدد من التجارب المعملية لإختبار نظام التحكم المقترح و تطبيقه على نموذج معملي لروبوت كارتيزي, و بعد ذلك مقارنة النتائج مع نظام التحكم التقليدي (المتحكم ذو الحلقة المفتوحة) و المتحكم ذو الحلقة المغلقة البسيط، و من مقارنة النتائج المعملية للأنظمة السابقة، وجد ان المتحكم المقترح قد قام بتحسين اتزان النظام و تقليل أخطاء التتبع الى قيمة صغيرة جدا و يجدر بالذكر أن نظام التشغيل و الدوائر المصممة في هذا البحث مناسبة للاستخدام مع انظمة تحكم متعددة للتحكم في المعدات المبنية على التحرك بواسطة محرك الخطوة، كما ان ها مناسبة كوسيلة تعليمية لنظم التحكم الالّي تقسيم البحث على النحو التالي : الباب الاول عبارة عن مقدمة عامة على الربوتات الكارتيزية خاصة ذات محركات الخطوة, كما يقوم بعرض لبعض اساليب المستخدمة في التحكم في حركة محركات الخطوة, كما يقدم عرض للهدف من البحث, الباب الثاني يقدم لمحة عامة عن مختلف أنواع محركات الخطوة ومزاياها وطبيعة عملها وتقنيات التشغيل المختلفة، الباب الثالث يستعرض نبذة عن ا ت لحكم المنطقي العائم ومزاياه و طرق تصميمه، الباب الرابع يعطي تفاصيل تنفيذ مكونات الأجهزة و البرمجيات لنظام ال تحكم المقترح, مبدئي يصف الجزء الميكانيكي للروبوت الكارتيزي الإختباري وكيفية تنفيذ تنفيذ دائرة تشغيل المحرك.