الفهرس 
ABSTRACT
BUG ALGORITHMOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 122 |  |  |
| | | from | 122 | | |
Abstract
تعتبر الروبوتات النقالة من أهم مواضيع العصر المتطورة والقادرة على مد يد المساعدة للبشرية, وخاصة إذا كانت بيئة العمل خطيرة أو تحتوي على اشعاعات ضارة بالانسان أو حتى مواقع الاشتباكات والحروب, لذلك كان لابد من تطوير هذه الربوتات لتقوم بمهامها على أكمل وجه بشكل مشابه لعمل الإنسان إلى حد ما.
حتى تقوم الروبوتات بمهامها على أفضل شكل يجب أن تتمتع بنظام تحكم وملاحة ذكي بما فيه الكفاية ليجنبها الاصطدام بالحواجز ويساعدها على الوصول لهدفها بأقصر مسار ممكن وبأسرع زمن محتمل.
يحتوي هذا البحث على ستة فصول تتضمن:
الفصل الأول : يتضمن مقدمة وتعريفات بموضوع تخطيط المسار للروبوت, كما يتضمن الغرض من هذا البحث وهو تخطيط مسار روبوت باستخدام خوارزميتيWAVEFRONT و A_STARللحصول على المسار الأمثل في أقصر زمن ممكن وذلك من خلال تقسيم الصورة (التي تمثل الخريطة) إلى قطاعات بدلا من التعامل مع بيكسلات, هذا الأمر سوف يوفر الوقت والذي هو من أهم عناصر التطوير على الخوارزميات.
الفصل الثاني : يتضمن مراجعة لأهم الخوارزميات السابقة في مجال تخطيط المسار, كما يتضمن مقارنة سريعة بين هذه الطرق ويبين الميزات والنقاط السلبية لكل خوارزمية.
الفصل الثالث: يتضمن شرح مفصل لخوارزميتي WAVEFRONT و A_STAR, وشرح مبدأ عمل كل خوارزمية , بالاضافة إلى توضيح التوابع الرئيسية لكل خوارزمية والتوابع المساعدة الفرعية والتي سيتم تشغيلها في بيئة برنامج الماتلاب.
الفصل الرابع :يتضمن هذا الفصل شرح لآلية التقاط الصورة ومن ثم معالجتها ضمن برنامج MATLAB باستخدام صندوق أدوات معالجة الصورة , وذلك باستخدام مجموعة من العمليات على الصورة متل ترشيح الصورة من الضجيج باستخدام الفلاتر المناسبة واستخدام تقنيات كشف الحواف للتعرف على الحواجز.
الفصل الخامس :يحتوي على النتائج العملية لتطبيق الخوارميات على الصور الملتقطة من الكاميرا لإيجاد المسار الأمثل للروبوت, بلاضافة إلى مقارنات بين الخوارزميتين المطبقتين WAVEFRONT و A_STAR من أجل بعض البرامترات الأساسية كالزمن المستغرق وطول المسار وغيرها من العناصر الأساسية.
الفصل السادس:يتضمن ملخص عام للبحث بالاضافة إلى العوائق الرئيسية التي من الممكن أن نواجهها بالإضافة إلى نظرة مستقبيلة واقتراح لبعض التطويرات الستقبلية.
كما يتضمن هذا البحث بعض الملحقات التي تشمل الكود البرمجي للخوارزميات المستخدمة WAVEFRONT و A_STAR.