الفهرس 
INTRODUCTIONOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 119 |  |  |
| | | from | 119 | | |
Abstract
تقدم هذه الأطروحة روبوت مترابط انتقالي ثلاثي الأبعاد فريد من نوعه، والذي يستخدم فقط وصلات ومحركات دورانية. من الناحية العملية فإنه يفضل استخدام وصلات ومحركات دورانية عن نظيراتها من الوصلات والمحركات الخطية لأنها أقل في التكلفة الكلية ولا تحتاج حيز عمل كبير وكذلك لقلة تكلفة الصيانة ومعدل تكرارها. يسمح التكوين المترابط الجديد للروبوت المقترح بامتلاكه،الى حد كبير، مزايا الروبوتات التسلسليه والمتوازية. على النقيض من كل الروبوتات المترابطه الموجودة في الدراسات السابقة، فإن الروبوت المقترح يمتلك حيز عمل كبير وخالي من نقاط التفرد الداخلية. من خلال إضافة معصم كروي الشكل، يمكن للطرف النهائي للروبوت المقترح الدوران حول المحاور المتعامدة الثلاثة حيث ان دوران الطرف النهائي يكون غير مرتبط بموضعه على عكس الروبوتات التسلسلية. تم عمل تحليل موضعي باستخدام طريقة متطورة خاصة بالروبوتات المترابطة لإستخلاص كل المعلومات الضرورية والتي تتضمن حساب مواضع المحركات ومواضع التفرد ونوع الحركة بالإضافة الى درجات الحرية. تم استنتاج حركيات الموضع/ السرعة الأمامية والعكسية تحليليا. تم تقدير مساحة العمل المتاحة بالإضافة إلى الحد الأقصى لمساحة العمل المكعبة بشكل تحليلي. نسبة مساحة الحيز الفعلي للعمل الى الحجم وجدت انها ثلاثة وتسعة أضعاف نظيرتها في كل من الروبوت البانتوجرافي ثلاثي الأبعاد والروبوت البانتبترون على الترتيب. تم تنفيذ التصميم الميكانيكي وتحليل الإجهادات للروبوت المقترح. وقد وجد ان التصميم الميكانيكي للروبوت المقترح آمنا تحت الحمل المقترح لكل من تحليل الإجهادات والإنفعالات. لتقليل استهلاك الطاقة وحجم المحركات المستخدمة والتكلفة الإجمالية ، تمت إضافة نظام اتزان باستخدام زنبركات شد التي يتم اختيارها بناءً على نهج عملي مقترح. أظهرت النتائج أن نظام الإتزان المستخدم يقلل بشكل كبير عزم الدوران اللازم لتحريك أذرع الروبوت وبالتالي يسهل استخدام محركات صغيرة الحجم. يتم التحكم في الروبوت المقترح بشكل ناجح باستخدام المتحكم PID المفضل صناعيا والذي تم توضيحه باستخدام محاكاه مشتركه بين برنامجي الماتلاب والآدامز كبيئة افتراضية. تُظهر نتائج المحاكاة أيضًا قدرة الروبوت المقترح على القيام بحركات خطية في الأبعاد الفراغية الثلاث مع ثبات زوايا توجه الطرف النهائي للروبوت. تشير النتائج أيضا أن الروبوت المقترح هو منافس قوي مع الروبوتات الصناعية المتاحة من جهة النظر الهندسية وكذلك الإقتصادية. تم تصنيع وتجميع أجزاء الروبوت المقترح باستخدام دعم مشترك من الجامعة المصرية اليابانية وتحالف دعم الصناعات الغذائيه المصرية.