الفهرس 
AbstractOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 108 |  |  |
| | | from | 108 | | |
Abstract
يعد الانسان الألي ”الروبوت” هي احدث وأهم التقنيات المستخدمة كثيرا في شتى مجالات الحياة العلمية والعملية. علي الرغم من ان نظام التحكم في اذرع الروبوتات يعد من الانظمة الذكية حيت ان لها القدرة علي السيطرة والتحكم الذاتي في نفسها فانها تواجه العديد من التحديات مثل توقع اماكن الاشياء بدقة ومدي قررتها علي التغلب علي المشاكل الناتجة تعرضها لاضطرابات خارجية مفاجئة. وكذلك تعرضها لظروف تحميل مختلفة. وتعرض هذه الرسالة تصميم جديد لذراع الروبوتية مكونة من خمس وصلات وستة مفاصل وتما اقتراح خوارزمية جديدة لعنصر التحكم يستخدم اسلوب المنطق المبهم وللتاكد من صحة نظام التحكم المقترح وتم وضعه تحت ظروف تحميل مختلفة ولذلك تعرضة لاضطرابات خارجية مناجئة لاختبار أداء النظام المقترح وتم عمل مقارنة نتائج النظام المقترح بالنموذج التقليدي PID ”تناسب تفاضلي تكامل ” وتم تحليل ومقارنة النتائج ووتبين ان اسلوب التحكم المقترح إدي إلي تحسين في زمن الصمود بمقدار 50% وتقليل نسبة خطا الاستقرار بمقدار 22%.