الفهرس 
Chapter 1: IntroductionOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 127 |  |  |
| | | from | 127 | | |
Abstract
تلعب الملاحة الداخلية في الأماكن المغلقة دورا محوريا في مجالات متنوعة، مما يوفر فائدة لا غنى عنها في مختلف التطبيقات. تكمن أهميتها في تزويد المستخدمين بإرشادات سلسة داخل المساحات المغلقة، وتعزيز الكفاءة وإمكانية الوصول السريعة للمكان المطلوب التوجه اليه. من مراكز التسوق الكبيرة ومرافق الرعاية الصحية إلى المباني الذكية والمؤسسات التعليمية. تساعد الملاحة الداخلية الأفراد العسكريين في إجراء مناورات تكتيكية داخل المباني والهياكل، في البيئات الحضرية، حيث قد يتم إعاقة إشارات نظام تحديد المواقع العالمي ( GPS )، وتمكن أنظمة الملاحة الداخلية الجنود من التنقل عبر المباني والأزقة والأماكن الضيقة الأخرى بدقة. يعتمد نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على الإشارات المرسلة من الأقمار الصناعية التي تدور حول الأرض لتحديد موقع الشخص. في حين أن نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) دقيق للغاية في البيئات الخارجية مع وجود خط رؤية واضح للسماء، إلا أنه يواجه تحديات داخل المباني. حيث يتم إعاقة إشارات نظام تحديد المواقع العالمي بسهولة بواسطة الحواجز المادية مثل الجدران والأسقف والهياكل الأخرى. في البيئات الداخلية، تمنع هذه العوائق خط الرؤية المباشر بين جهاز استقبال نظام تحديد المواقع العالمي والأقمار الصناعية. تعتبر أنظمة الملاحة بالقصور الذاتي (INS) عرضة لبعض العيوب والتحديات، لا سيما في سيناريوهات الملاحة الداخلية بسبب تراكم الأخطاء بمرور الوقت بسبب تحيزات المستشعر والضوضاء. تركز هذه الرسالة على تطوير نظام ملاحة داخلي رخيص وقوي يمكن أن يعزز وضع المشاة. وتركز ايضاً هذه الرسالة على تحقيق هدف الاستفادة القصوى من المستشعرات مع تقليل التكلفة إلى الحد الأدنى. لذلك، قمنا بتطوير (INS) التي تستخدم جهاز استشعار MPU 6050 واستخدام طريقة (ZUPT) و (ZARU) للتخفيف من تراكم الأخطاء التي واجهناها من استخدم هذا المستشعر. خضع مستشعر MPU 6050 للمعايرة لتحديد وإزالة أي تحيزات أو أخطاء أو عدم دقة في قياساتها. أشارت النتائج إلى زيادة الدقة بنسبة 13.91٪. ومع ذلك، فإن مستوى الدقة التي تم الحصول عليها من استخدام طريقة (ZUPT) و (ZARU) ليست عالية مثل مستوى الدقة التي حققها الباحثون في الدراسات السابقة. ولزيادة هذه الدقة، قمنا بتصميم وبناء نظام ملاحي مساعد يعتمد على واي فاي (Wi-Fi) بناءاً على قياسات قوة الإشارة المستقبلة وأظهرت نتائج استخدام طريقة واي فاي فقط دقة محسنة بنسبة 22.62٪. من خلال دمج النظامين باستخدام فلتر كالمان، تتحسن الدقة بشكل كبير بنسبة 33.79٪. وبذلك فإن، الطبيعة التكميلية لتحديد المواقع بواسطة واي فاي ونظام الملاحة بالقصور الذاتي (INS)، والجمع بين كلا النظامين يعطي تأثير افضل مما أدى إلى أداء أعلى في دقة تحديد الموقع.